വാസ്തുവിദ്യയുടെ വീക്ഷണകോണിൽ നിന്ന്, റോബോട്ടിനെ മൂന്ന് ഭാഗങ്ങളായും ആറ് സിസ്റ്റങ്ങളായും തിരിക്കാം, അതിൽ മൂന്ന് ഭാഗങ്ങൾ ഇവയാണ്: മെക്കാനിക്കൽ ഭാഗം (വിവിധ പ്രവർത്തനങ്ങൾ തിരിച്ചറിയാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു), സെൻസിംഗ് ഭാഗം (ആന്തരികവും ബാഹ്യവുമായ വിവരങ്ങൾ മനസ്സിലാക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു), നിയന്ത്രണ ഭാഗം ( വിവിധ പ്രവർത്തനങ്ങൾ പൂർത്തിയാക്കാൻ റോബോട്ടിനെ നിയന്ത്രിക്കുക).ആറ് സിസ്റ്റങ്ങൾ ഇവയാണ്: മനുഷ്യ-കമ്പ്യൂട്ടർ ഇൻ്ററാക്ഷൻ സിസ്റ്റം, കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം, ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം, മെക്കാനിക്കൽ മെക്കാനിക്കൽ സിസ്റ്റം, സെൻസറി സിസ്റ്റം, റോബോട്ട്-എൻവയോൺമെൻ്റ് ഇൻ്ററാക്ഷൻ സിസ്റ്റം.
(1) ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം
റോബോട്ട് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിന്, ഓരോ ജോയിൻ്റിനും ഒരു ട്രാൻസ്മിഷൻ ഉപകരണം ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്, അതായത്, ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റമായ ചലന സ്വാതന്ത്ര്യത്തിൻ്റെ ഓരോ ഡിഗ്രിയും.ഡ്രൈവിംഗ് സിസ്റ്റം ഹൈഡ്രോളിക് ട്രാൻസ്മിഷൻ, ന്യൂമാറ്റിക് ട്രാൻസ്മിഷൻ, ഇലക്ട്രിക് ട്രാൻസ്മിഷൻ അല്ലെങ്കിൽ അവയെ സംയോജിപ്പിക്കുന്ന ഒരു സമഗ്ര സംവിധാനം ആകാം;സിൻക്രണസ് ബെൽറ്റുകൾ, ചെയിനുകൾ, വീൽ ട്രെയിനുകൾ, ഹാർമോണിക് ഗിയറുകൾ എന്നിവ പോലുള്ള മെക്കാനിക്കൽ ട്രാൻസ്മിഷൻ മെക്കാനിസങ്ങളിലൂടെ നേരിട്ടുള്ള ഡ്രൈവ് അല്ലെങ്കിൽ പരോക്ഷ ഡ്രൈവ് ആകാം.ന്യൂമാറ്റിക്, ഹൈഡ്രോളിക് ഡ്രൈവുകളുടെ പരിമിതികൾ കാരണം, പ്രത്യേക അവസരങ്ങൾ ഒഴികെ, അവ മേലിൽ ഒരു പ്രധാന പങ്ക് വഹിക്കുന്നില്ല.ഇലക്ട്രിക് സെർവോ മോട്ടോറുകളും നിയന്ത്രണ സാങ്കേതികവിദ്യയും വികസിപ്പിച്ചതോടെ, വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ പ്രധാനമായും സെർവോ മോട്ടോറുകളാൽ നയിക്കപ്പെടുന്നു.
(2) മെക്കാനിക്കൽ ഘടന സിസ്റ്റം
ഒരു വ്യാവസായിക റോബോട്ടിൻ്റെ മെക്കാനിക്കൽ ഘടന സിസ്റ്റം മൂന്ന് ഭാഗങ്ങൾ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു: ഒരു ബേസ്, ഒരു ഭുജം, ഒരു എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ.ഓരോ ഭാഗത്തിനും നിരവധി ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യമുണ്ട്, ഒരു മൾട്ടി-ഡിഗ്രി-ഓഫ്-ഫ്രീഡം മെക്കാനിക്കൽ സിസ്റ്റം രൂപീകരിക്കുന്നു.അടിസ്ഥാനം ഒരു നടത്തം സംവിധാനം കൊണ്ട് സജ്ജീകരിച്ചിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, ഒരു നടത്തം റോബോട്ട് രൂപം കൊള്ളുന്നു;അടിത്തട്ടിൽ നടത്തവും അരക്കെട്ടും തിരിയാനുള്ള സംവിധാനം ഇല്ലെങ്കിൽ, ഒരൊറ്റ റോബോട്ട് ഭുജം രൂപം കൊള്ളുന്നു.ഭുജത്തിൽ പൊതുവെ മുകൾഭാഗം, താഴത്തെ കൈ, കൈത്തണ്ട എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.കൈത്തണ്ടയിൽ നേരിട്ട് ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു പ്രധാന ഭാഗമാണ് എൻഡ് എഫെക്റ്റർ.ഇത് രണ്ട് വിരലുകളോ ഒന്നിലധികം വിരലുകളോ ഉള്ള ഗ്രിപ്പർ, അല്ലെങ്കിൽ പെയിൻ്റ് സ്പ്രേ ഗൺ, വെൽഡിംഗ് ടൂളുകൾ, മറ്റ് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ടൂളുകൾ എന്നിവ ആകാം.
(3) സെൻസറി സിസ്റ്റം
ആന്തരികവും ബാഹ്യവുമായ പാരിസ്ഥിതിക അവസ്ഥകളെക്കുറിച്ചുള്ള അർത്ഥവത്തായ വിവരങ്ങൾ ലഭിക്കുന്നതിന് ആന്തരിക സെൻസർ മൊഡ്യൂളുകളും ബാഹ്യ സെൻസർ മൊഡ്യൂളുകളും സെൻസറി സിസ്റ്റത്തിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.സ്മാർട്ട് സെൻസറുകളുടെ ഉപയോഗം റോബോട്ടുകളുടെ മൊബിലിറ്റി, പൊരുത്തപ്പെടുത്തൽ, ബുദ്ധി എന്നിവയുടെ നിലവാരം മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നു.ബാഹ്യലോകത്തെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ ഗ്രഹിക്കുന്നതിന് മനുഷ്യൻ്റെ സെൻസറി സിസ്റ്റം അങ്ങേയറ്റം കഴിവുള്ളതാണ്.എന്നിരുന്നാലും, ചില പ്രത്യേക വിവരങ്ങൾക്ക്, സെൻസറുകൾ മനുഷ്യ സെൻസറി സിസ്റ്റത്തേക്കാൾ കൂടുതൽ ഫലപ്രദമാണ്.
(4) റോബോട്ട്-പരിസ്ഥിതിഇടപെടൽ സംവിധാനം
ബാഹ്യ പരിതസ്ഥിതിയിൽ വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളും ഉപകരണങ്ങളും തമ്മിലുള്ള പരസ്പര ബന്ധവും ഏകോപനവും തിരിച്ചറിയുന്ന ഒരു സംവിധാനമാണ് റോബോട്ട്-എൻവയോൺമെൻ്റ് ഇൻ്ററാക്ഷൻ സിസ്റ്റം.വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളും ബാഹ്യ ഉപകരണങ്ങളും ഒരു ഫങ്ഷണൽ യൂണിറ്റിൽ സംയോജിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, അതായത് പ്രോസസ്സിംഗ്, മാനുഫാക്ചറിംഗ് യൂണിറ്റുകൾ, വെൽഡിംഗ് യൂണിറ്റുകൾ, അസംബ്ലി യൂണിറ്റുകൾ മുതലായവ. തീർച്ചയായും, ഒന്നിലധികം റോബോട്ടുകൾ, ഒന്നിലധികം യന്ത്ര ഉപകരണങ്ങൾ അല്ലെങ്കിൽ ഉപകരണങ്ങൾ, ഒന്നിലധികം ഭാഗങ്ങൾ സംഭരണ ഉപകരണങ്ങൾ മുതലായവയും സംയോജിപ്പിക്കാൻ കഴിയും. സങ്കീർണ്ണമായ ജോലികൾ നിർവഹിക്കുന്നതിന് ഒരു ഫങ്ഷണൽ യൂണിറ്റിലേക്ക്.
(5) മനുഷ്യ-കമ്പ്യൂട്ടർ ഇൻ്ററാക്ഷൻ സിസ്റ്റം
റോബോട്ടിൻ്റെ നിയന്ത്രണത്തിൽ പങ്കെടുക്കാനും റോബോട്ടുമായി ആശയവിനിമയം നടത്താനും ഓപ്പറേറ്ററെ പ്രാപ്തനാക്കുന്ന ഒരു ഉപകരണമാണ് മനുഷ്യ-കമ്പ്യൂട്ടർ ഇൻ്ററാക്ഷൻ സിസ്റ്റം, ഉദാഹരണത്തിന്, കമ്പ്യൂട്ടറിൻ്റെ സ്റ്റാൻഡേർഡ് ടെർമിനൽ, കമാൻഡ് കൺസോൾ, ഇൻഫർമേഷൻ ഡിസ്പ്ലേ ബോർഡ്, അപകട സിഗ്നൽ അലാറം. , മുതലായവ. സിസ്റ്റത്തെ രണ്ട് വിഭാഗങ്ങളായി സംഗ്രഹിക്കാം: നിർദ്ദേശങ്ങൾ നൽകിയിരിക്കുന്ന ഉപകരണവും വിവര പ്രദർശന ഉപകരണവും.
റോബോട്ടിൻ്റെ ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ഇൻസ്ട്രക്ഷൻ പ്രോഗ്രാമിനും സെൻസറിൽ നിന്ന് നൽകുന്ന സിഗ്നലിനും അനുസരിച്ച് നിർദ്ദിഷ്ട ചലനവും പ്രവർത്തനവും പൂർത്തിയാക്കുന്നതിന് റോബോട്ടിൻ്റെ ആക്യുവേറ്ററിനെ നിയന്ത്രിക്കുക എന്നതാണ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിൻ്റെ ചുമതല.വ്യാവസായിക റോബോട്ടിന് വിവര ഫീഡ്‌ബാക്ക് സവിശേഷതകൾ ഇല്ലെങ്കിൽ, അത് ഒരു ഓപ്പൺ-ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനമാണ്;ഇതിന് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്‌ബാക്ക് സവിശേഷതകൾ ഉണ്ടെങ്കിൽ, അത് ഒരു ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റമാണ്.നിയന്ത്രണ തത്വമനുസരിച്ച്, നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തെ പ്രോഗ്രാം കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം, അഡാപ്റ്റീവ് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം, ആർട്ടിഫിഷ്യൽ ഇൻ്റലിജൻസ് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം എന്നിങ്ങനെ വിഭജിക്കാം.നിയന്ത്രണ ചലനത്തിൻ്റെ രൂപമനുസരിച്ച്, നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തെ പോയിൻ്റ് കൺട്രോൾ, ട്രാക്ക് കൺട്രോൾ എന്നിങ്ങനെ വിഭജിക്കാം.
പോസ്റ്റ് സമയം: ഡിസംബർ-15-2022
