വാസ്തുവിദ്യയുടെ വീക്ഷണകോണിൽ, റോബോട്ടിനെ മൂന്ന് ഭാഗങ്ങളായും ആറ് സിസ്റ്റങ്ങളായും തിരിക്കാം, അതിൽ മൂന്ന് ഭാഗങ്ങൾ ഇവയാണ്: മെക്കാനിക്കൽ ഭാഗം (വിവിധ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടപ്പിലാക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു), സെൻസിംഗ് ഭാഗം (ആന്തരികവും ബാഹ്യവുമായ വിവരങ്ങൾ മനസ്സിലാക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു), നിയന്ത്രണ ഭാഗം (വിവിധ പ്രവർത്തനങ്ങൾ പൂർത്തിയാക്കാൻ റോബോട്ടിനെ നിയന്ത്രിക്കുക). ആറ് സിസ്റ്റങ്ങൾ ഇവയാണ്: മനുഷ്യ-കമ്പ്യൂട്ടർ ഇടപെടൽ സംവിധാനം, നിയന്ത്രണ സംവിധാനം, ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം, മെക്കാനിക്കൽ മെക്കാനിസം സിസ്റ്റം, സെൻസറി സിസ്റ്റം, റോബോട്ട്-പരിസ്ഥിതി ഇടപെടൽ സംവിധാനം.
(1) ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം
റോബോട്ട് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിന്, ഓരോ ജോയിന്റിലും ഒരു ട്രാൻസ്മിഷൻ ഉപകരണം സ്ഥാപിക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്, അതായത്, ചലന സ്വാതന്ത്ര്യത്തിന്റെ ഓരോ ഡിഗ്രിയും, അതാണ് ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം. ഡ്രൈവിംഗ് സിസ്റ്റം ഹൈഡ്രോളിക് ട്രാൻസ്മിഷൻ, ന്യൂമാറ്റിക് ട്രാൻസ്മിഷൻ, ഇലക്ട്രിക് ട്രാൻസ്മിഷൻ അല്ലെങ്കിൽ അവ സംയോജിപ്പിക്കുന്ന ഒരു സമഗ്ര സിസ്റ്റം ആകാം; സിൻക്രണസ് ബെൽറ്റുകൾ, ചെയിനുകൾ, വീൽ ട്രെയിനുകൾ, ഹാർമോണിക് ഗിയറുകൾ തുടങ്ങിയ മെക്കാനിക്കൽ ട്രാൻസ്മിഷൻ സംവിധാനങ്ങളിലൂടെ നേരിട്ടുള്ള ഡ്രൈവ് അല്ലെങ്കിൽ പരോക്ഷ ഡ്രൈവ് ആകാം. ന്യൂമാറ്റിക്, ഹൈഡ്രോളിക് ഡ്രൈവുകളുടെ പരിമിതികൾ കാരണം, പ്രത്യേക അവസരങ്ങൾ ഒഴികെ, അവ ഇനി ഒരു പ്രധാന പങ്ക് വഹിക്കുന്നില്ല. ഇലക്ട്രിക് സെർവോ മോട്ടോറുകളുടെയും നിയന്ത്രണ സാങ്കേതികവിദ്യയുടെയും വികസനത്തോടെ, വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ പ്രധാനമായും സെർവോ മോട്ടോറുകളാണ് നയിക്കുന്നത്.
(2) മെക്കാനിക്കൽ ഘടന സംവിധാനം
ഒരു വ്യാവസായിക റോബോട്ടിന്റെ മെക്കാനിക്കൽ ഘടനാ സംവിധാനത്തിൽ മൂന്ന് ഭാഗങ്ങളുണ്ട്: ഒരു ബേസ്, ഒരു ഭുജം, ഒരു എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ. ഓരോ ഭാഗത്തിനും നിരവധി ഡിഗ്രി ഫ്രീഡം ഉണ്ട്, ഇത് ഒരു മൾട്ടി-ഡിഗ്രി-ഓഫ്-ഫ്രീഡം മെക്കാനിക്കൽ സിസ്റ്റം രൂപപ്പെടുത്തുന്നു. ബേസിൽ ഒരു വാക്കിംഗ് മെക്കാനിസം സജ്ജീകരിച്ചിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, ഒരു വാക്കിംഗ് റോബോട്ട് രൂപം കൊള്ളുന്നു; ബേസിൽ ഒരു വാക്കിംഗ് ആൻഡ് വെയ്സ്റ്റ് ടേണിംഗ് മെക്കാനിസം ഇല്ലെങ്കിൽ, ഒരു സിംഗിൾ റോബോട്ട് ആം രൂപം കൊള്ളുന്നു. സാധാരണയായി കൈയിൽ മുകളിലെ കൈ, താഴത്തെ കൈ, മണിബന്ധം എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ കൈത്തണ്ടയിൽ നേരിട്ട് ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു പ്രധാന ഭാഗമാണ്. ഇത് രണ്ട് വിരലുകളുള്ളതോ ഒന്നിലധികം വിരലുകളുള്ളതോ ആയ ഗ്രിപ്പർ, അല്ലെങ്കിൽ ഒരു പെയിന്റ് സ്പ്രേ ഗൺ, വെൽഡിംഗ് ഉപകരണങ്ങൾ, മറ്റ് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ഉപകരണങ്ങൾ എന്നിവ ആകാം.
(3) സെൻസറി സിസ്റ്റം
ആന്തരികവും ബാഹ്യവുമായ പാരിസ്ഥിതിക അവസ്ഥകളെക്കുറിച്ചുള്ള അർത്ഥവത്തായ വിവരങ്ങൾ നേടുന്നതിനായി സെൻസറി സിസ്റ്റത്തിൽ ആന്തരിക സെൻസർ മൊഡ്യൂളുകളും ബാഹ്യ സെൻസർ മൊഡ്യൂളുകളും അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സ്മാർട്ട് സെൻസറുകളുടെ ഉപയോഗം റോബോട്ടുകളുടെ ചലനശേഷി, പൊരുത്തപ്പെടുത്തൽ, ബുദ്ധിശക്തി എന്നിവയുടെ നിലവാരം മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നു. ബാഹ്യലോകത്തിന്റെ വിവരങ്ങൾ ഗ്രഹിക്കുന്നതിൽ മനുഷ്യ സെൻസറി സിസ്റ്റം വളരെ വൈദഗ്ധ്യമുള്ളതാണ്. എന്നിരുന്നാലും, ചില പ്രത്യേക വിവരങ്ങൾക്ക്, സെൻസറുകൾ മനുഷ്യ സെൻസറി സിസ്റ്റത്തേക്കാൾ ഫലപ്രദമാണ്.
(4) റോബോട്ട്-പരിസ്ഥിതിഇടപെടൽ സംവിധാനം
റോബോട്ട്-പരിസ്ഥിതി ഇടപെടൽ സംവിധാനം എന്നത് വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളും ഉപകരണങ്ങളും തമ്മിലുള്ള പരസ്പര ബന്ധവും ഏകോപനവും ബാഹ്യ പരിതസ്ഥിതിയിൽ സാക്ഷാത്കരിക്കുന്ന ഒരു സംവിധാനമാണ്. വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളും ബാഹ്യ ഉപകരണങ്ങളും പ്രോസസ്സിംഗ്, നിർമ്മാണ യൂണിറ്റുകൾ, വെൽഡിംഗ് യൂണിറ്റുകൾ, അസംബ്ലി യൂണിറ്റുകൾ മുതലായവ പോലുള്ള ഒരു ഫങ്ഷണൽ യൂണിറ്റിലേക്ക് സംയോജിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. തീർച്ചയായും, ഒന്നിലധികം റോബോട്ടുകൾ, ഒന്നിലധികം യന്ത്ര ഉപകരണങ്ങൾ അല്ലെങ്കിൽ ഉപകരണങ്ങൾ, ഒന്നിലധികം ഭാഗങ്ങൾ സംഭരണ ഉപകരണങ്ങൾ മുതലായവ സങ്കീർണ്ണമായ ജോലികൾ ചെയ്യുന്നതിന് ഒരു ഫങ്ഷണൽ യൂണിറ്റിലേക്ക് സംയോജിപ്പിക്കാനും കഴിയും.
(5) മനുഷ്യ-കമ്പ്യൂട്ടർ ഇടപെടൽ സംവിധാനം
മനുഷ്യ-കമ്പ്യൂട്ടർ ഇടപെടൽ സംവിധാനം എന്നത് ഓപ്പറേറ്ററെ റോബോട്ടിന്റെ നിയന്ത്രണത്തിൽ പങ്കെടുക്കാനും റോബോട്ടുമായി ആശയവിനിമയം നടത്താനും പ്രാപ്തമാക്കുന്ന ഒരു ഉപകരണമാണ്, ഉദാഹരണത്തിന്, കമ്പ്യൂട്ടറിന്റെ സ്റ്റാൻഡേർഡ് ടെർമിനൽ, കമാൻഡ് കൺസോൾ, ഇൻഫർമേഷൻ ഡിസ്പ്ലേ ബോർഡ്, അപകട സിഗ്നൽ അലാറം മുതലായവ. ഈ സിസ്റ്റത്തെ രണ്ട് വിഭാഗങ്ങളായി സംഗ്രഹിക്കാം: നിർദ്ദേശം നൽകുന്ന ഉപകരണം, വിവര പ്രദർശന ഉപകരണം.
റോബോട്ടിന്റെ ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ഇൻസ്ട്രക്ഷൻ പ്രോഗ്രാമിനും സെൻസറിൽ നിന്ന് ലഭിക്കുന്ന സിഗ്നലിനും അനുസൃതമായി നിർദ്ദിഷ്ട ചലനവും പ്രവർത്തനവും പൂർത്തിയാക്കുന്നതിന് റോബോട്ടിന്റെ ആക്യുവേറ്ററിനെ നിയന്ത്രിക്കുക എന്നതാണ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിന്റെ ചുമതല. വ്യാവസായിക റോബോട്ടിന് വിവര ഫീഡ്‌ബാക്ക് സ്വഭാവസവിശേഷതകൾ ഇല്ലെങ്കിൽ, അത് ഒരു ഓപ്പൺ-ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനമാണ്; അതിന് വിവര ഫീഡ്‌ബാക്ക് സ്വഭാവസവിശേഷതകൾ ഉണ്ടെങ്കിൽ, അത് ഒരു ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനമാണ്. നിയന്ത്രണ തത്വമനുസരിച്ച്, നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തെ പ്രോഗ്രാം നിയന്ത്രണ സംവിധാനം, അഡാപ്റ്റീവ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനം, കൃത്രിമ ബുദ്ധി നിയന്ത്രണ സംവിധാനം എന്നിങ്ങനെ വിഭജിക്കാം. നിയന്ത്രണ ചലനത്തിന്റെ രൂപം അനുസരിച്ച്, നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തെ പോയിന്റ് നിയന്ത്രണം, പാത നിയന്ത്രണം എന്നിങ്ങനെ വിഭജിക്കാം.
പോസ്റ്റ് സമയം: ഡിസംബർ-15-2022
