വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളെക്കുറിച്ചുള്ള ആമുഖം! (ലളിതമാക്കിയ പതിപ്പ്)

വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾഓട്ടോമൊബൈൽ നിർമ്മാണം, ഇലക്ട്രിക്കൽ ഉപകരണങ്ങൾ, ഭക്ഷണം തുടങ്ങിയ വ്യാവസായിക നിർമ്മാണത്തിൽ ഇവ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്നു. ആവർത്തിച്ചുള്ള മെഷീൻ-സ്റ്റൈൽ കൃത്രിമ ജോലികൾക്ക് പകരം വയ്ക്കാൻ അവയ്ക്ക് കഴിയും, കൂടാതെ വിവിധ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നേടുന്നതിന് സ്വന്തം ശക്തിയെയും നിയന്ത്രണ ശേഷിയെയും ആശ്രയിക്കുന്ന ഒരു തരം യന്ത്രമാണിത്. ഇതിന് മനുഷ്യന്റെ കമാൻഡ് സ്വീകരിക്കാനും മുൻകൂട്ടി ക്രമീകരിച്ച പ്രോഗ്രാമുകൾക്കനുസരിച്ച് പ്രവർത്തിക്കാനും കഴിയും. ഇനി നമുക്ക് വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളുടെ അടിസ്ഥാന ഘടകങ്ങളെക്കുറിച്ച് സംസാരിക്കാം.
1.പ്രധാന ഭാഗം

മുകളിലെ കൈ, താഴത്തെ കൈ, കൈത്തണ്ട, കൈ എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്ന മെഷീൻ ബേസും ആക്യുവേറ്ററുമാണ് പ്രധാന ഭാഗം, ഇത് മൾട്ടി-ഡിഗ്രി-ഓഫ്-ഫ്രീഡം മെക്കാനിക്കൽ സിസ്റ്റം രൂപപ്പെടുത്തുന്നു. ചില റോബോട്ടുകൾക്ക് നടത്ത സംവിധാനങ്ങളുമുണ്ട്. വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾക്ക് 6 ഡിഗ്രിയോ അതിൽ കൂടുതലോ സ്വാതന്ത്ര്യമുണ്ട്, കൂടാതെ കൈത്തണ്ടയ്ക്ക് സാധാരണയായി 1 മുതൽ 3 ഡിഗ്രി വരെ സ്വാതന്ത്ര്യമുണ്ട്.

2. ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം

വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളുടെ ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റത്തെ പവർ സ്രോതസ്സ് അനുസരിച്ച് മൂന്ന് വിഭാഗങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു: ഹൈഡ്രോളിക്, ന്യൂമാറ്റിക്, ഇലക്ട്രിക്. ആവശ്യങ്ങൾക്കനുസരിച്ച്, ഈ മൂന്ന് തരം ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റങ്ങളെയും സംയോജിപ്പിക്കാനും സംയോജിപ്പിക്കാനും കഴിയും. അല്ലെങ്കിൽ സിൻക്രണസ് ബെൽറ്റുകൾ, ഗിയർ ട്രെയിനുകൾ, ഗിയറുകൾ തുടങ്ങിയ മെക്കാനിക്കൽ ട്രാൻസ്മിഷൻ സംവിധാനങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് പരോക്ഷമായി ഇത് പ്രവർത്തിപ്പിക്കാം. ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റത്തിന് ഒരു പവർ ഉപകരണവും ഒരു ട്രാൻസ്മിഷൻ സംവിധാനവും ഉണ്ട്, അത് ആക്യുവേറ്റർ അനുബന്ധ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്താൻ സഹായിക്കുന്നു. ഈ മൂന്ന് അടിസ്ഥാന ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റങ്ങൾക്കും അവരുടേതായ സവിശേഷതകളുണ്ട്. മുഖ്യധാര ഇലക്ട്രിക് ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റമാണ്.

കുറഞ്ഞ ഇനേർഷ്യ, ഉയർന്ന ടോർക്ക് എസി, ഡിസി സെർവോ മോട്ടോറുകൾ, അവയെ പിന്തുണയ്ക്കുന്ന സെർവോ ഡ്രൈവറുകൾ (എസി ഇൻവെർട്ടറുകൾ, ഡിസി പൾസ് വീതി മോഡുലേറ്ററുകൾ) എന്നിവയുടെ വ്യാപകമായ സ്വീകാര്യത കാരണം. ഈ തരത്തിലുള്ള സിസ്റ്റത്തിന് ഊർജ്ജ പരിവർത്തനം ആവശ്യമില്ല, ഉപയോഗിക്കാൻ എളുപ്പമാണ്, കൂടാതെ നിയന്ത്രണത്തിന് സെൻസിറ്റീവ് ആണ്. മിക്ക മോട്ടോറുകളും പിന്നിൽ ഒരു പ്രിസിഷൻ ട്രാൻസ്മിഷൻ മെക്കാനിസം ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്: ഒരു റിഡ്യൂസർ. മോട്ടോറിന്റെ റിവേഴ്സ് റൊട്ടേഷനുകളുടെ എണ്ണം ആവശ്യമുള്ള റിവേഴ്സ് റൊട്ടേഷനുകളിലേക്ക് കുറയ്ക്കുന്നതിന് അതിന്റെ പല്ലുകൾ ഗിയറിന്റെ സ്പീഡ് കൺവെർട്ടർ ഉപയോഗിക്കുന്നു, കൂടാതെ ഒരു വലിയ ടോർക്ക് ഉപകരണം നേടുകയും അതുവഴി വേഗത കുറയ്ക്കുകയും ടോർക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ലോഡ് വലുതായിരിക്കുമ്പോൾ, സെർവോ മോട്ടോറിന്റെ പവർ അന്ധമായി വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നത് ചെലവ് കുറഞ്ഞതല്ല. ഉചിതമായ വേഗത പരിധിക്കുള്ളിൽ റിഡ്യൂസർ ഉപയോഗിച്ച് ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക് മെച്ചപ്പെടുത്താൻ കഴിയും. ലോ-ഫ്രീക്വൻസി പ്രവർത്തനത്തിൽ സെർവോ മോട്ടോർ ചൂടിനും ലോ-ഫ്രീക്വൻസി വൈബ്രേഷനും സാധ്യതയുണ്ട്. ദീർഘകാലവും ആവർത്തിച്ചുള്ളതുമായ പ്രവർത്തനം അതിന്റെ കൃത്യവും വിശ്വസനീയവുമായ പ്രവർത്തനം ഉറപ്പാക്കാൻ അനുയോജ്യമല്ല. ഒരു പ്രിസിഷൻ റിഡക്ഷൻ മോട്ടോറിന്റെ നിലനിൽപ്പ് സെർവോ മോട്ടോറിനെ ഉചിതമായ വേഗതയിൽ പ്രവർത്തിക്കാനും, മെഷീൻ ബോഡിയുടെ കാഠിന്യം ശക്തിപ്പെടുത്താനും, കൂടുതൽ ടോർക്ക് ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യാനും പ്രാപ്തമാക്കുന്നു. ഇപ്പോൾ രണ്ട് മുഖ്യധാരാ റിഡ്യൂസറുകൾ ഉണ്ട്: ഹാർമോണിക് റിഡ്യൂസർ, ആർവി റിഡ്യൂസർ.

3. നിയന്ത്രണ സംവിധാനം

റോബോട്ട് നിയന്ത്രണ സംവിധാനമാണ് റോബോട്ടിന്റെ തലച്ചോറും റോബോട്ടിന്റെ പ്രവർത്തനവും പ്രകടനവും നിർണ്ണയിക്കുന്ന പ്രധാന ഘടകവുമാണ്. ഇൻപുട്ട് പ്രോഗ്രാം അനുസരിച്ച് നിയന്ത്രണ സംവിധാനം ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റത്തിലേക്കും ആക്യുവേറ്ററിലേക്കും കമാൻഡ് സിഗ്നലുകൾ അയയ്ക്കുകയും അതിനെ നിയന്ത്രിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. വ്യാവസായിക റോബോട്ട് നിയന്ത്രണ സാങ്കേതികവിദ്യയുടെ പ്രധാന ദൗത്യം പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ വ്യാപ്തി, പോസറുകൾ, പാതകൾ, വർക്ക്‌സ്‌പെയ്‌സിലെ വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളുടെ പ്രവർത്തന സമയം എന്നിവ നിയന്ത്രിക്കുക എന്നതാണ്. ലളിതമായ പ്രോഗ്രാമിംഗ്, സോഫ്റ്റ്‌വെയർ മെനു പ്രവർത്തനം, സൗഹൃദപരമായ മനുഷ്യ-കമ്പ്യൂട്ടർ ഇടപെടൽ ഇന്റർഫേസ്, ഓൺലൈൻ പ്രവർത്തന പ്രോംപ്റ്റുകൾ, സൗകര്യപ്രദമായ ഉപയോഗം എന്നിവയുടെ സവിശേഷതകൾ ഇതിന് ഉണ്ട്.

റോബോട്ടിന്റെ കാതലായ ഘടകം കൺട്രോളർ സിസ്റ്റമാണ്, വിദേശ കമ്പനികൾ ചൈനീസ് പരീക്ഷണങ്ങളോട് വളരെ അടുത്തുനിൽക്കുന്നു. സമീപ വർഷങ്ങളിൽ, മൈക്രോ ഇലക്ട്രോണിക്സ് സാങ്കേതികവിദ്യയുടെ വികാസത്തോടെ, മൈക്രോപ്രൊസസ്സറുകളുടെ പ്രകടനം വർദ്ധിച്ചുവരികയാണ്, അതേസമയം വിലയും കുറഞ്ഞുവരികയാണ്. ഇപ്പോൾ വിപണിയിൽ 1-2 യുഎസ് ഡോളറിന്റെ 32-ബിറ്റ് മൈക്രോപ്രൊസസ്സറുകൾ ഉണ്ട്. ചെലവ് കുറഞ്ഞ മൈക്രോപ്രൊസസ്സറുകൾ റോബോട്ട് കൺട്രോളറുകൾക്ക് പുതിയ വികസന അവസരങ്ങൾ കൊണ്ടുവന്നിട്ടുണ്ട്, ഇത് കുറഞ്ഞ ചെലവിലുള്ളതും ഉയർന്ന പ്രകടനമുള്ളതുമായ റോബോട്ട് കൺട്രോളറുകൾ വികസിപ്പിക്കുന്നത് സാധ്യമാക്കുന്നു. സിസ്റ്റത്തിന് മതിയായ കമ്പ്യൂട്ടിംഗ്, സംഭരണ ​​ശേഷികൾ ഉണ്ടാക്കുന്നതിനായി, റോബോട്ട് കൺട്രോളറുകളിൽ ഇപ്പോൾ കൂടുതലും ശക്തമായ ARM സീരീസ്, DSP സീരീസ്, POWERPC സീരീസ്, ഇന്റൽ സീരീസ്, മറ്റ് ചിപ്പുകൾ എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.

വില, പ്രവർത്തനം, സംയോജനം, ഇന്റർഫേസ് എന്നിവയുടെ കാര്യത്തിൽ നിലവിലുള്ള പൊതു-ഉദ്ദേശ്യ ചിപ്പ് ഫംഗ്ഷനുകളും സവിശേഷതകളും ചില റോബോട്ട് സിസ്റ്റങ്ങളുടെ ആവശ്യകതകൾ പൂർണ്ണമായും നിറവേറ്റാൻ കഴിയാത്തതിനാൽ, റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന് SoC (സിസ്റ്റം ഓൺ ചിപ്പ്) സാങ്കേതികവിദ്യയുടെ ആവശ്യകതയുണ്ട്. ആവശ്യമായ ഇന്റർഫേസുമായി ഒരു പ്രത്യേക പ്രോസസ്സർ സംയോജിപ്പിക്കുന്നത് സിസ്റ്റത്തിന്റെ പെരിഫറൽ സർക്യൂട്ടുകളുടെ രൂപകൽപ്പന ലളിതമാക്കാനും സിസ്റ്റത്തിന്റെ വലുപ്പം കുറയ്ക്കാനും ചെലവ് കുറയ്ക്കാനും സഹായിക്കും. ഉദാഹരണത്തിന്, ആക്റ്റൽ അതിന്റെ FPGA ഉൽപ്പന്നങ്ങളിൽ NEOS അല്ലെങ്കിൽ ARM7 ന്റെ പ്രോസസർ കോർ സംയോജിപ്പിച്ച് ഒരു സമ്പൂർണ്ണ SoC സിസ്റ്റം രൂപപ്പെടുത്തുന്നു. റോബോട്ട് ടെക്നോളജി കൺട്രോളറുകളുടെ കാര്യത്തിൽ, അതിന്റെ ഗവേഷണം പ്രധാനമായും യുണൈറ്റഡ് സ്റ്റേറ്റ്സിലും ജപ്പാനിലുമാണ് കേന്ദ്രീകരിച്ചിരിക്കുന്നത്, കൂടാതെ യുണൈറ്റഡ് സ്റ്റേറ്റ്സിലെ DELTATAU, ജപ്പാനിലെ TOMORI Co., Ltd പോലുള്ള പക്വമായ ഉൽപ്പന്നങ്ങളുണ്ട്. ഇതിന്റെ മോഷൻ കൺട്രോളർ DSP സാങ്കേതികവിദ്യയെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതും ഒരു തുറന്ന PC-അധിഷ്ഠിത ഘടന സ്വീകരിക്കുന്നതുമാണ്.

4. എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ

മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ അവസാന ജോയിന്റിൽ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു ഘടകമാണ് എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ. ഇത് സാധാരണയായി വസ്തുക്കളെ ഗ്രഹിക്കുന്നതിനും മറ്റ് സംവിധാനങ്ങളുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുന്നതിനും ആവശ്യമായ ജോലികൾ ചെയ്യുന്നതിനും ഉപയോഗിക്കുന്നു. റോബോട്ട് നിർമ്മാതാക്കൾ സാധാരണയായി എൻഡ് ഇഫക്റ്ററുകൾ രൂപകൽപ്പന ചെയ്യുകയോ വിൽക്കുകയോ ചെയ്യുന്നില്ല. മിക്ക കേസുകളിലും, അവർ ഒരു ലളിതമായ ഗ്രിപ്പർ മാത്രമേ നൽകുന്നുള്ളൂ. വെൽഡിംഗ്, പെയിന്റിംഗ്, ഗ്ലൂയിംഗ്, പാർട്സ് ലോഡിംഗ്, അൺലോഡിംഗ് തുടങ്ങിയ ഒരു പ്രത്യേക പരിതസ്ഥിതിയിൽ ജോലികൾ പൂർത്തിയാക്കുന്നതിന് സാധാരണയായി എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ റോബോട്ടിന്റെ 6 അക്ഷങ്ങളുടെ ഫ്ലേഞ്ചിൽ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നു, ഇവ റോബോട്ടുകൾ പൂർത്തിയാക്കേണ്ട ജോലികളാണ്.