ഒരു വ്യാവസായിക റോബോട്ട് എന്താണ്?

ലോകത്തിലെ ആദ്യത്തെവ്യാവസായിക റോബോട്ട്1962-ൽ അമേരിക്കയിലാണ് ജനിച്ചത്. അമേരിക്കൻ എഞ്ചിനീയർ ജോർജ്ജ് ചാൾസ് ഡെവോൾ ജൂനിയർ "അദ്ധ്യാപനത്തിലൂടെയും പ്ലേബാക്കിലൂടെയും ഓട്ടോമേഷനോട് വഴക്കത്തോടെ പ്രതികരിക്കാൻ കഴിയുന്ന ഒരു റോബോട്ട്" നിർദ്ദേശിച്ചു. അദ്ദേഹത്തിന്റെ ആശയം സംരംഭകനായ ജോസഫ് ഫ്രെഡറിക് ഏംഗൽബെർഗറിൽ ഒരു തീപ്പൊരി സൃഷ്ടിച്ചു, അദ്ദേഹം "റോബോട്ടുകളുടെ പിതാവ്" എന്നറിയപ്പെടുന്നു, അങ്ങനെവ്യാവസായിക റോബോട്ട്"യൂണിമേറ്റ് (= സാർവത്രിക കഴിവുകളുള്ള ഒരു പ്രവർത്തന പങ്കാളി)" എന്ന് പേരിട്ടത് പിറന്നു.
ISO 8373 അനുസരിച്ച്, വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ വ്യാവസായിക മേഖലയ്ക്കുള്ള മൾട്ടി-ജോയിന്റ് മാനിപ്പുലേറ്ററുകൾ അല്ലെങ്കിൽ മൾട്ടി-ഡിഗ്രി-ഓഫ്-ഫ്രീഡം റോബോട്ടുകളാണ്. വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ യാന്ത്രികമായി ജോലി ചെയ്യുന്ന മെക്കാനിക്കൽ ഉപകരണങ്ങളാണ്, കൂടാതെ വിവിധ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നേടുന്നതിന് സ്വന്തം ശക്തിയെയും നിയന്ത്രണ കഴിവുകളെയും ആശ്രയിക്കുന്ന യന്ത്രങ്ങളുമാണ്. അവയ്ക്ക് മനുഷ്യ കമാൻഡുകൾ സ്വീകരിക്കാനോ മുൻകൂട്ടി പ്രോഗ്രാം ചെയ്ത പ്രോഗ്രാമുകൾക്കനുസരിച്ച് പ്രവർത്തിക്കാനോ കഴിയും. കൃത്രിമബുദ്ധി സാങ്കേതികവിദ്യ രൂപപ്പെടുത്തിയ തത്വങ്ങളും മാർഗ്ഗനിർദ്ദേശങ്ങളും അനുസരിച്ച് പ്രവർത്തിക്കാനും ആധുനിക വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾക്ക് കഴിയും.
വെൽഡിംഗ്, പെയിന്റിംഗ്, അസംബ്ലി, ശേഖരണം, പ്ലേസ്മെന്റ് (പാക്കേജിംഗ്, പാലറ്റൈസിംഗ്, എസ്എംടി പോലുള്ളവ), ഉൽപ്പന്ന പരിശോധന, പരിശോധന തുടങ്ങിയവയാണ് വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളുടെ സാധാരണ ഉപയോഗങ്ങൾ; എല്ലാ ജോലികളും കാര്യക്ഷമത, ഈട്, വേഗത, കൃത്യത എന്നിവയോടെ പൂർത്തിയാക്കുന്നു.
ഏറ്റവും സാധാരണയായി ഉപയോഗിക്കുന്ന റോബോട്ട് കോൺഫിഗറേഷനുകൾ ആർട്ടിക്കുലേറ്റഡ് റോബോട്ടുകൾ, SCARA റോബോട്ടുകൾ, ഡെൽറ്റ റോബോട്ടുകൾ, കാർട്ടീഷ്യൻ റോബോട്ടുകൾ (ഓവർഹെഡ് റോബോട്ടുകൾ അല്ലെങ്കിൽ xyz റോബോട്ടുകൾ) എന്നിവയാണ്. റോബോട്ടുകൾ വ്യത്യസ്ത അളവിലുള്ള സ്വയംഭരണം പ്രകടിപ്പിക്കുന്നു: ചില റോബോട്ടുകൾ വ്യത്യസ്ത അളവിലുള്ള സ്വയംഭരണം പ്രകടിപ്പിക്കുന്നു: വ്യത്യസ്തതകളില്ലാതെ, ഉയർന്ന കൃത്യതയോടെ, ആവർത്തിച്ച് നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്താൻ പ്രോഗ്രാം ചെയ്തിരിക്കുന്നു. ഏകോപിത പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ ഒരു പരമ്പരയുടെ ദിശ, ത്വരണം, വേഗത, വേഗത കുറയ്ക്കൽ, ദൂരം എന്നിവ വ്യക്തമാക്കുന്ന പ്രോഗ്രാം ചെയ്ത ദിനചര്യകളാണ് ഈ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നിർണ്ണയിക്കുന്നത്. മറ്റ് റോബോട്ടുകൾക്ക് ഒരു വസ്തുവിന്റെ സ്ഥാനം അല്ലെങ്കിൽ വസ്തുവിൽ ചെയ്യേണ്ട ജോലി പോലും തിരിച്ചറിയേണ്ടി വന്നേക്കാം എന്നതിനാൽ അവ കൂടുതൽ വഴക്കമുള്ളവയാണ്. ഉദാഹരണത്തിന്, കൂടുതൽ കൃത്യമായ മാർഗ്ഗനിർദ്ദേശത്തിനായി, റോബോട്ടുകൾ പലപ്പോഴും ശക്തമായ കമ്പ്യൂട്ടറുകളുമായോ കൺട്രോളറുകളുമായോ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന അവയുടെ വിഷ്വൽ സെൻസറുകളായി മെഷീൻ വിഷൻ സബ്സിസ്റ്റങ്ങളെ ഉൾപ്പെടുത്തുന്നു. ആർട്ടിഫിഷ്യൽ ഇന്റലിജൻസ്, അല്ലെങ്കിൽ ആർട്ടിഫിഷ്യൽ ഇന്റലിജൻസ് എന്ന് തെറ്റിദ്ധരിക്കുന്ന എന്തും, ആധുനിക വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളിൽ കൂടുതൽ പ്രധാനപ്പെട്ട ഘടകമായി മാറുകയാണ്.
ജോർജ്ജ് ഡെവോൾ ആദ്യമായി ഒരു വ്യാവസായിക റോബോട്ട് എന്ന ആശയം മുന്നോട്ടുവയ്ക്കുകയും 1954 ൽ പേറ്റന്റിനായി അപേക്ഷിക്കുകയും ചെയ്തു. (1961 ൽ ​​പേറ്റന്റ് ലഭിച്ചു). 1956 ൽ, ഡെവോളിന്റെ യഥാർത്ഥ പേറ്റന്റിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഡെവോളും ജോസഫ് ഏംഗൽബെർഗറും ചേർന്ന് യൂണിമേഷൻ സ്ഥാപിച്ചു. 1959 ൽ, യൂണിമേഷന്റെ ആദ്യത്തെ വ്യാവസായിക റോബോട്ട് അമേരിക്കയിൽ പിറന്നു, ഇത് റോബോട്ട് വികസനത്തിന്റെ ഒരു പുതിയ യുഗത്തിന് തുടക്കമിട്ടു. പിന്നീട് ജപ്പാനിലും യുണൈറ്റഡ് കിംഗ്ഡത്തിലും യൂണിമേറ്റ്സ് വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ നിർമ്മിക്കുന്നതിനായി കാവസാക്കി ഹെവി ഇൻഡസ്ട്രീസിനും ജികെഎന്നിനും യൂണിമേഷൻ അതിന്റെ സാങ്കേതികവിദ്യ ലൈസൻസ് നൽകി. കുറച്ചു കാലത്തേക്ക്, യുണൈറ്റഡ് സ്റ്റേറ്റ്സിലെ ഒഹായോയിലുള്ള സിൻസിനാറ്റി മിലാക്രോൺ ഇൻ‌കോർപ്പറേറ്റഡ് ആയിരുന്നു യൂണിമേഷന്റെ ഏക എതിരാളി. എന്നിരുന്നാലും, 1970 കളുടെ അവസാനത്തിൽ, നിരവധി വലിയ ജാപ്പനീസ് കമ്പനികൾ സമാനമായ വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ നിർമ്മിക്കാൻ തുടങ്ങിയതിനുശേഷം ഈ സ്ഥിതി അടിസ്ഥാനപരമായി മാറി. യൂറോപ്പിൽ വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകൾ വളരെ വേഗത്തിൽ പ്രചാരത്തിലായി, 1973 ൽ ABB റോബോട്ടിക്സും KUKA റോബോട്ടിക്സും റോബോട്ടുകളെ വിപണിയിലെത്തിച്ചു. 1970 കളുടെ അവസാനത്തിൽ, റോബോട്ടിക്സിൽ താൽപ്പര്യം വളർന്നു, ജനറൽ ഇലക്ട്രിക്, ജനറൽ മോട്ടോഴ്സ് (ജപ്പാന്റെ FANUC റോബോട്ടിക്സുമായി സംയുക്ത സംരംഭമായി FANUC രൂപീകരിച്ചത്) പോലുള്ള വലിയ കമ്പനികൾ ഉൾപ്പെടെ നിരവധി അമേരിക്കൻ കമ്പനികൾ ഈ മേഖലയിലേക്ക് പ്രവേശിച്ചു. അമേരിക്കൻ സ്റ്റാർട്ടപ്പുകളിൽ ഓട്ടോമാറ്റിക്സും അഡെപ്റ്റ് ടെക്നോളജിയും ഉൾപ്പെടുന്നു. 1984 ലെ റോബോട്ടിക്സ് ബൂമിനിടെ, വെസ്റ്റിംഗ്ഹൗസ് ഇലക്ട്രിക് 107 മില്യൺ ഡോളറിന് യൂണിമേഷൻ ഏറ്റെടുത്തു. 1988 ൽ വെസ്റ്റിംഗ്ഹൗസ് ഫ്രാൻസിലെ സ്റ്റൗബ്ലി ഫാവെർജസ് എസ്‌സി‌എയ്ക്ക് യൂണിമേഷൻ വിറ്റു, ഇത് ഇപ്പോഴും പൊതുവായ വ്യാവസായിക, ക്ലീൻറൂം ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്കായി ആർട്ടിക്യുലേറ്റഡ് റോബോട്ടുകൾ നിർമ്മിക്കുന്നു, കൂടാതെ 2004 അവസാനത്തോടെ ബോഷിന്റെ റോബോട്ടിക്സ് ഡിവിഷൻ പോലും ഏറ്റെടുത്തു.

പാരാമീറ്ററുകൾ നിർവചിക്കുക അച്ചുതണ്ടുകളുടെ എണ്ണം എഡിറ്റ് ചെയ്യുക - ഒരു തലത്തിൽ എവിടെയും എത്താൻ രണ്ട് അച്ചുതണ്ടുകൾ ആവശ്യമാണ്; ബഹിരാകാശത്ത് എവിടെയും എത്താൻ മൂന്ന് അച്ചുതണ്ടുകൾ ആവശ്യമാണ്. എൻഡ്-ആം (അതായത്, മണിബന്ധം) പോയിന്റിംഗ് പൂർണ്ണമായി നിയന്ത്രിക്കുന്നതിന്, മറ്റൊരു മൂന്ന് അച്ചുതണ്ടുകൾ (പാൻ, പിച്ച്, റോൾ) ആവശ്യമാണ്. ചില ഡിസൈനുകൾ (SCARA റോബോട്ടുകൾ പോലുള്ളവ) ചെലവ്, വേഗത, കൃത്യത എന്നിവയ്ക്കായി ചലനത്തെ ത്യജിക്കുന്നു. സ്വാതന്ത്ര്യത്തിന്റെ ഡിഗ്രികൾ - സാധാരണയായി അച്ചുതണ്ടുകളുടെ എണ്ണത്തിന് തുല്യമാണ്. വർക്കിംഗ് എൻവലപ്പ് - റോബോട്ടിന് എത്തിച്ചേരാൻ കഴിയുന്ന സ്ഥലത്തെ വിസ്തീർണ്ണം. ചലനാത്മകത - സാധ്യമായ എല്ലാ റോബോട്ട് ചലനങ്ങളെയും നിർണ്ണയിക്കുന്ന റോബോട്ടിന്റെ കർക്കശമായ ശരീര ഘടകങ്ങളുടെയും സന്ധികളുടെയും യഥാർത്ഥ കോൺഫിഗറേഷൻ. റോബോട്ട് ചലനാത്മകതയുടെ തരങ്ങളിൽ ആർട്ടിക്കുലേറ്റഡ്, കാർഡാനിക്, പാരലൽ, SCARA എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു. ശേഷി അല്ലെങ്കിൽ ലോഡ് ശേഷി - റോബോട്ടിന് എത്ര ഭാരം ഉയർത്താൻ കഴിയും. വേഗത - റോബോട്ടിന് അതിന്റെ എൻഡ്-ആം സ്ഥാനം എത്ര വേഗത്തിൽ സ്ഥാനത്തേക്ക് കൊണ്ടുവരാൻ കഴിയും. ഈ പാരാമീറ്ററിനെ ഓരോ അച്ചുതണ്ടിന്റെയും കോണീയ അല്ലെങ്കിൽ രേഖീയ പ്രവേഗമായി അല്ലെങ്കിൽ എൻഡ്-ആം പ്രവേഗത്തിന്റെ അടിസ്ഥാനത്തിൽ ഒരു സംയോജിത പ്രവേഗമായി നിർവചിക്കാം. ത്വരണം - ഒരു അച്ചുതണ്ട് എത്ര വേഗത്തിൽ ത്വരിതപ്പെടുത്തും. ഇത് ഒരു പരിമിത ഘടകമാണ്, കാരണം ഇടയ്ക്കിടെ ദിശ മാറ്റിക്കൊണ്ട് ചെറിയ നീക്കങ്ങളോ സങ്കീർണ്ണമായ പാതകളോ നടത്തുമ്പോൾ റോബോട്ടിന് പരമാവധി വേഗതയിൽ എത്താൻ കഴിഞ്ഞേക്കില്ല. കൃത്യത - റോബോട്ടിന് ആവശ്യമുള്ള സ്ഥാനത്തേക്ക് എത്രത്തോളം അടുത്തെത്താൻ കഴിയും. റോബോട്ടിന്റെ കേവല സ്ഥാനം ആവശ്യമുള്ള സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് എത്ര ദൂരെയാണെന്ന് കൃത്യത അളക്കുന്നു. ദർശന സംവിധാനങ്ങൾ അല്ലെങ്കിൽ ഇൻഫ്രാറെഡ് പോലുള്ള ബാഹ്യ സെൻസിംഗ് ഉപകരണങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് കൃത്യത മെച്ചപ്പെടുത്താൻ കഴിയും. പുനരുൽപാദനക്ഷമത - ഒരു റോബോട്ട് പ്രോഗ്രാം ചെയ്ത സ്ഥാനത്തേക്ക് എത്രത്തോളം തിരികെ മടങ്ങുന്നു. ഇത് കൃത്യതയിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമാണ്. ഒരു നിശ്ചിത XYZ സ്ഥാനത്തേക്ക് പോകാൻ പറഞ്ഞേക്കാം, അത് ആ സ്ഥാനത്തിന്റെ 1 മില്ലിമീറ്ററിനുള്ളിൽ മാത്രമേ പോകുന്നുള്ളൂ. ഇതൊരു കൃത്യതാ പ്രശ്നമാണ്, കാലിബ്രേഷൻ ഉപയോഗിച്ച് ഇത് ശരിയാക്കാം. എന്നാൽ ആ സ്ഥാനം കൺട്രോളർ മെമ്മറിയിൽ പഠിപ്പിക്കുകയും സംഭരിക്കുകയും ചെയ്താൽ, അത് ഓരോ തവണയും പഠിപ്പിച്ച സ്ഥാനത്തിന്റെ 0.1 മില്ലിമീറ്ററിനുള്ളിൽ തിരിച്ചെത്തിയാൽ, അതിന്റെ ആവർത്തനക്ഷമത 0.1 മില്ലിമീറ്ററിനുള്ളിലാണ്. കൃത്യതയും ആവർത്തനക്ഷമതയും വളരെ വ്യത്യസ്തമായ അളവുകോലുകളാണ്. ആവർത്തനക്ഷമത സാധാരണയായി ഒരു റോബോട്ടിനുള്ള ഏറ്റവും പ്രധാനപ്പെട്ട സ്പെസിഫിക്കേഷനാണ്, കൂടാതെ കൃത്യതയും കൃത്യതയും പരാമർശിച്ച് അളവെടുപ്പിലെ "കൃത്യത"ക്ക് സമാനമാണ്. ISO 9283[8] കൃത്യതയും ആവർത്തനക്ഷമതയും അളക്കുന്നതിനുള്ള രീതികൾ സ്ഥാപിക്കുന്നു. സാധാരണയായി, റോബോട്ടിനെ ഒരു പഠിപ്പിച്ച സ്ഥാനത്തേക്ക് പലതവണ അയയ്ക്കുന്നു, ഓരോ തവണയും മറ്റ് നാല് സ്ഥാനങ്ങളിലേക്ക് പോയി പഠിപ്പിച്ച സ്ഥാനത്തേക്ക് മടങ്ങുന്നു, പിശക് അളക്കുന്നു. തുടർന്ന് ആവർത്തനക്ഷമതയെ ഈ സാമ്പിളുകളുടെ മൂന്ന് അളവുകളിലെ സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഡീവിയേഷനായി കണക്കാക്കുന്നു. ഒരു സാധാരണ റോബോട്ടിന് തീർച്ചയായും ആവർത്തനക്ഷമതയേക്കാൾ കൂടുതലുള്ള സ്ഥാന പിശകുകൾ ഉണ്ടാകാം, ഇത് ഒരു പ്രോഗ്രാമിംഗ് പ്രശ്നമായിരിക്കാം. കൂടാതെ, വർക്ക് എൻവലപ്പിന്റെ വ്യത്യസ്ത ഭാഗങ്ങളിൽ വ്യത്യസ്ത ആവർത്തനക്ഷമത ഉണ്ടായിരിക്കും, കൂടാതെ വേഗതയും പേലോഡും അനുസരിച്ച് ആവർത്തനക്ഷമതയും വ്യത്യാസപ്പെടും. പരമാവധി വേഗതയിലും പരമാവധി പേലോഡിലും കൃത്യതയും ആവർത്തനക്ഷമതയും അളക്കണമെന്ന് ISO 9283 വ്യക്തമാക്കുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, ഇത് അശുഭാപ്തികരമായ ഡാറ്റ നൽകുന്നു, കാരണം കുറഞ്ഞ ലോഡുകളിലും വേഗതകളിലും റോബോട്ടിന്റെ കൃത്യതയും ആവർത്തനക്ഷമതയും വളരെ മികച്ചതായിരിക്കും. വ്യാവസായിക പ്രക്രിയകളിലെ ആവർത്തനക്ഷമതയെ ടെർമിനേറ്ററിന്റെ കൃത്യതയും (ഗ്രിപ്പർ പോലുള്ളവ) വസ്തുവിനെ ഗ്രഹിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഗ്രിപ്പറിലെ "വിരലുകളുടെ" രൂപകൽപ്പനയും ബാധിക്കുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, ഒരു റോബോട്ട് അതിന്റെ തലയിലൂടെ ഒരു സ്ക്രൂ എടുത്താൽ, സ്ക്രൂ ഒരു ക്രമരഹിത കോണിലായിരിക്കാം. സ്ക്രൂ ദ്വാരത്തിൽ സ്ക്രൂ സ്ഥാപിക്കാനുള്ള തുടർന്നുള്ള ശ്രമങ്ങൾ പരാജയപ്പെടാൻ സാധ്യതയുണ്ട്. ഇതുപോലുള്ള സാഹചര്യങ്ങൾ "ലീഡ്-ഇൻ സവിശേഷതകൾ" ഉപയോഗിച്ച് മെച്ചപ്പെടുത്താൻ കഴിയും, ഉദാഹരണത്തിന് ദ്വാരത്തിന്റെ പ്രവേശന കവാടം ടാപ്പർ ചെയ്യുക (ചാംഫെർഡ്). ചലന നിയന്ത്രണം - ലളിതമായ പിക്ക് ആൻഡ് പ്ലേസ് അസംബ്ലി പ്രവർത്തനങ്ങൾ പോലുള്ള ചില ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്ക്, റോബോട്ട് പരിമിതമായ എണ്ണം മുൻകൂട്ടി പഠിപ്പിച്ച സ്ഥാനങ്ങൾക്കിടയിൽ മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും മാത്രമേ പോകേണ്ടതുള്ളൂ. വെൽഡിംഗ്, പെയിന്റിംഗ് (സ്പ്രേ പെയിന്റിംഗ്) പോലുള്ള കൂടുതൽ സങ്കീർണ്ണമായ ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്ക്, ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഓറിയന്റേഷനിലും വേഗതയിലും ബഹിരാകാശത്ത് ഒരു പാതയിലൂടെ ചലനം തുടർച്ചയായി നിയന്ത്രിക്കണം. പവർ സ്രോതസ്സ് - ചില റോബോട്ടുകൾ ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു, മറ്റുള്ളവ ഹൈഡ്രോളിക് ആക്യുവേറ്ററുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ആദ്യത്തേത് വേഗതയേറിയതാണ്, രണ്ടാമത്തേത് കൂടുതൽ ശക്തമാണ്, പെയിന്റിംഗ് പോലുള്ള ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്ക് ഉപയോഗപ്രദമാണ്, അവിടെ തീപ്പൊരി സ്ഫോടനങ്ങൾക്ക് കാരണമാകും; എന്നിരുന്നാലും, കൈയ്ക്കുള്ളിലെ താഴ്ന്ന മർദ്ദത്തിലുള്ള വായു കത്തുന്ന നീരാവി, മറ്റ് മാലിന്യങ്ങൾ എന്നിവ പ്രവേശിക്കുന്നത് തടയുന്നു. ഡ്രൈവ് - ചില റോബോട്ടുകൾ ഗിയറുകളിലൂടെ മോട്ടോറുകളെ സന്ധികളുമായി നേരിട്ട് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു; മറ്റുള്ളവയിൽ മോട്ടോറുകൾ സന്ധികളുമായി നേരിട്ട് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു (ഡയറക്ട് ഡ്രൈവ്). ഗിയറുകളുടെ ഉപയോഗം അളക്കാവുന്ന "ബാക്ക്ലാഷ്" ഉണ്ടാക്കുന്നു, ഇത് ഒരു അച്ചുതണ്ടിന്റെ സ്വതന്ത്ര ചലനമാണ്. ചെറിയ റോബോട്ട് കൈകളിൽ പലപ്പോഴും ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള, കുറഞ്ഞ ടോർക്ക് ഡിസി മോട്ടോറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു, ഇവയ്ക്ക് സാധാരണയായി ഉയർന്ന ഗിയർ അനുപാതങ്ങൾ ആവശ്യമാണ്, ഇവയ്ക്ക് ബാക്ക്‌ലാഷ് എന്ന പോരായ്മയുണ്ട്, അത്തരം സന്ദർഭങ്ങളിൽ ഹാർമോണിക് ഗിയർ റിഡ്യൂസറുകൾ പലപ്പോഴും പകരം ഉപയോഗിക്കുന്നു. അനുസരണം - റോബോട്ടിന്റെ ഒരു അച്ചുതണ്ടിൽ പ്രയോഗിക്കുന്ന ഒരു ബലത്തിന് ചലിക്കാൻ കഴിയുന്ന കോണിന്റെയോ ദൂരത്തിന്റെയോ അളവാണിത്. അനുസരണം കാരണം, പരമാവധി പേലോഡ് വഹിക്കുമ്പോൾ റോബോട്ട് പേലോഡ് ഇല്ലാത്തപ്പോൾ ഉള്ളതിനേക്കാൾ അല്പം താഴേക്ക് നീങ്ങും. ഉയർന്ന പേലോഡ് ഉപയോഗിച്ച് ത്വരണം കുറയ്ക്കേണ്ട സാഹചര്യങ്ങളിൽ അനുസരണം ഓവർറണിന്റെ അളവിനെയും ബാധിക്കുന്നു.